長春工業(yè)機(jī)器人-工業(yè)機(jī)器人價格-天津海拓自動化(多圖)：

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端操作器三大件組成， 如圖所示。每一大 件都有若干自由度， 構(gòu)成一個多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。若機(jī)身具備行走機(jī)構(gòu)便構(gòu)成行走機(jī)器人;若機(jī)身不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)， 則構(gòu)成單機(jī)器人臂（ Singl e R obot Arm） 。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件， 它可以是二手指或多手指的手爪， 也可以是噴漆、焊具等作業(yè)工具。它由內(nèi)部傳感器 模塊和外部傳 感器模 塊組成， 獲取內(nèi)部和外部環(huán) 境狀 態(tài)中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的。然而， 對于一些特殊的信息， 傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

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視頻作者：天津海拓自動化科技有限公司

工業(yè)機(jī)器人分為進(jìn)口品牌和國產(chǎn)品牌，國外品牌工業(yè)機(jī)器人和國內(nèi)品牌工業(yè)機(jī)器人價格差異很大，其中進(jìn)口品牌價格昂貴，國內(nèi)品牌機(jī)器人價格較低，國內(nèi)品牌比國外品牌同規(guī)格價格上會低30%左右，不過這也不是不是的，目前國內(nèi)機(jī)器人大都處于價格戰(zhàn)的狀態(tài)，價格比較混亂，品牌可以說是工業(yè)機(jī)器人價格的基礎(chǔ)。國產(chǎn)機(jī)器人價格比較混亂，小型如3KG左右的六軸機(jī)器人價格會在3-8萬之間，是不是感覺不可思議，其實現(xiàn)在機(jī)器人價格很透明化，它們的價格不同只是使用的三大部件不同會造成價格差異很大，簡單說一下其中的機(jī)器人系統(tǒng)從3000-20000的都有，而只是機(jī)器人三大之一就有這么大的差異。它的配置不同會嚴(yán)重影響它的價格。

（1)選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊行走路徑長度來制定焊接順序。 　

（2)焊空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。 　

（3)優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗和工藝評定。

（4)采用合理的變位機(jī)位置、焊姿態(tài)、焊相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗。 　　

（5)及時插入清程序，編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。 　　

（6)編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

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